人とくるまのテクノロジー展2015:自動車メーカーの安全装備と自動運転の出展

スズキは軽初のステレオカメラ方式を設定、ダイハツは単眼カメラを追加装備

2015/06/01

要 約

 本レポートは、2015年5月20~22日に開催された「人とくるまのテクノロジー展2015」における、自動車メーカー7社の、安全装備および自動運転の出展について報告する。

 日産は、2020年までに段階的に導入する予定の自動運転を、自動運転試作車とパネルの展示で紹介した。ホンダは2015年から導入したHonda SENSINGを訴求、富士重工はADAからアイサイトver.3にいたる安全装備開発の経緯を紹介した。富士重工は、アイサイトの延長線上に、2020年に車線変更を含めた高速道路での自動運転実現を目指すとしている。

 スズキとダイハツは、それぞれレーザーレーダーを使用する衝突被害軽減ブレーキを提供しているが、新たなセンサーを装備して、性能を強化または新たな機能を追加した新システムを紹介。スズキは、軽初のステレオカメラを搭載する新安全システム「デュアルカメラブレーキサポート」を5月に発売したSpaciaに設定、ダイハツは従来のレーザーレーダーとソナーセンサーに加え単眼カメラも装備する安全システム「スマートアシストⅡ」を、2015年4月にTantoとMoveに設定した。

 大型車2社、日野とUDトラックスは、衝突被害軽減ブレーキと車線逸脱警報を中心に、大型トラックに搭載する予防安全装備を紹介した。


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日産:2020年までに自動運転車を投入

 日産は、2013年8月に、日産Leafベースの自動運転試作車を発表。また2020年までに、段階的に自動運転車を投入すると発表した。本展示会では、自動運転試作車を展示、また日産の自動運転への取組みをパネルで紹介した。

 

日産Leafベースの自動運転試作車 360度センシング
日産Leafベースの自動運転試作車(レーザー・スキャナーは、屋根の上からではなく、前方右、前方左、両サイド、後部の5カ所の照射口から照射する。写真手前に前方左の照射口が見られる) 日産自動運転試作車の、レーダー、カメラ、レーザー・スキャナーによる360度センシング

 

日産の自動運転の考え方

人間から機械への 置き換え  運転に必要な「認知」「判断」「操作」の各要素を、人間から機械に置き換えることにより、リスクをより早く検知し、回避できる可能性が高くなる。
センシング技術  日産の自動運転は、レーダー、カメラ、レーザースキャナーなどを用いた360度のセンシングを行う。これまで開発してきた先進安全技術やロボットカー(「EPORO」)で得られた経験を活かし、より安全で便利な自動運転の実現を目指す。
今後のスケジュール
2016年  高速道路(単一車線)での自動運転
2018年  高速道路(複数車線)での自動運転
2020年  市街地での自動運転
2020年以降  2020年以降、2回のモデルチェンジのなかで、幅広いモデルラインアップに自動運転技術搭載を目標とする。

資料:本展示会のパネル展示と、日産のプレスリリース 2013.8.28

 

日産:自動運転で実現すること

信号のない 交差点通行  信号のない交差点でも、対向車両や歩行者の横断の有無など、交通状況を確認しながら注意して通行する。
路肩車両の回避  前方に路肩駐車と対向車を確認すると、一時停止して、対向車の通過を待ってから駐車車両を回避する。
高速道路での合流  合流車線の交通状況を確認し、適切なタイミングで合流する。
高速道路での 追い越し  先行車の速度が遅いとき、追い越し車線の状況を確認して、追い越しを行う。
自動駐車  自動で空車枠を探して駐車、また出庫時はドライバーの近くまで迎えにきてくれる。

 

 



ホンダ:新型STEP WGNにHonda SENSINGを設定

単眼カメラとミリ波レーダー
Honda SENSINGが搭載する単眼カメラとミリ波レーダー

 ホンダは、新しい安全運転システム「Honda SENSING」を開発した。ミリ波レーダーと単眼カメラという、特性の異なる2種類のセンサーで検知した情報をもとに、コントロールユニットが適切な運転操作を判断するシステム。2015年から新型Legend、大幅マイナーチェンジしたOdyssey、新型車JADEに設定し、4月に発売した新型STEP WGNにもオプション設定した。

 本展示会では、搭載するカメラとミリ波レーダーを展示するとともに、Honda SENSINGの内容を紹介した。

 なお、Honda SENSINGでは、「歩行者事故低減ステアリング」と「渋滞追従機能付きACC」は、上記4車種のうちLegendのみに設定されている。これは、センサーは共通だが、車両のステリングシステムの違いなどによる。今後の方向性としては、最上級車Legendの安全装備のレベルに合わせるようにしていきたいとのこと。

 

Honda SENSINGの主な機能

衝突軽減ブレーキ  前走車、対向車、歩行者との衝突を回避支援する。
歩行者事故低減ステアリング  歩行者との衝突回避を支援する(Legendのみに搭載)。
ACC(Adaptive Cruise Control)  適切な車間距離を保ち、運転負荷を軽減する。
 Legendのみ、渋滞追従機能付きACCを設定。
車線維持支援システム  車線の中央を走行できるようにする。
路外逸脱抑制機能  車線からの逸脱を抑制する。
誤発進抑制機能  不注意による急発進を抑制し、注意を促す。
先行車発進お知らせ機能  停車時に、先行車が発進したことを知らせる。
標識認識機能  標識の見落とし防止を図り、安全運転を支援する。

資料:本展示会でのパネル展示

 

 



富士重工:アイサイトの延長線上に、車線変更を含む自動運転を目指す

 富士重工は、同社の先進運転支援システムの発展の経緯をパネルと部品展示で紹介した。1999年に、世界で初めてステレオカメラによる運転支援システムADA(Active Driving Assist)を実用化して以来、アイサイト、同ver.2、同ver.3と進化させてきた。

 今後、ステレオカメラによる前方認識を軸に、360°センシング、V2X、地図情報を利用する自動運転技術を磨き、2020年に車線変更を含めた、高速道路での自動運転を目指すとしている。

 

アイサイトのプリクラッシュブレーキのイメージ図 Subaru VIZIV 2 Concept
アイサイトのプリクラッシュブレーキのイメージ図 (写真:富士重工提供) 2014年Geneva Motor Showに出展したSubaru VIZIV 2 Concept(ステレオカメラによる前方認識を軸に、360度センシングによってオートパイロットを実現し、未来の安全で快適な移動のあり方を提案)(写真:富士重工提供)

 

スバルの先進運転支援の発展と将来構想

概要
1999年 ADA  車間距離警報、車線逸脱警報、追従クルーズコントロールなど(ADAは、Active Driving Assistの略)。
2008年 アイサイト  世界初の、ステレオカメラのみによる衝突回避ブレーキ、AT誤発進抑制制御、全車速追従機能付きクルーズコントロールなど。
2010年 アイサイトver.2  より進化させた衝突回避ブレーキ、車線逸脱警報、全車速追従クルーズコントロールなど。
2014年 アイサイトver.3  カメラをカラー化し、認識性能を向上させた。新たに操舵支援制御を採用、さらに進化させた衝突回避ブレーキ、全車速追従クルーズコントロールなど。
将来の構想 フューチャー アイサイト  ステレオカメラによる前方認識を軸に、360°センシング、外部情報(V2X)、地図情報などを活用し、2017年に自動車専用道路での同一車線上での渋滞追従機能を実現する(現在も可能だが、更にレベルアップする)。その上で、2020年には、車線変更を含めた高速道路での自動運転を目指す。
 富士重工は、2014年3月開催のGeneva Motor Showに、ステレオカメラによる前方認識を軸に、360°センシングによってオートパイロットを実現した「SUBARU VIZIV 2 Concept」を出展した。

資料:本展示会でのパネル展示

 

 



スズキ:デュアルカメラブレーキサポートをSpaciaに設定

 スズキは、既に軽自動車にレーザーレーダー方式の「レーダーブレーキサポート」、登録車にミリ波レーダー方式の「レーダーブレーキサポートⅡ」を設定している。

 さらにバックアイカメラを開発し、2014年8月にWagon R Stingrayに、また2015年3月発売のAlto Turbo RSにオプション設定した。

 また2015年5月に、軽初のステレオカメラを搭載する「デュアルカメラブレーキサポート」をSpaciaに設定した。歩行者も検知し、約5km~100km/hで走行中に機能する(レーダーブレーキサポートシステムの5~30km/hから大幅向上)。同時に、自車を真上から見ているような俯瞰映像を映し出す「全方位モニター」を設定した。

 

バックアイカメラを設定したAlto Turbo RS バックアイカメラによる車両後部の画像例
バックアイカメラを設定したAlto Turbo RS バックアイカメラによる車両後部の画像例 (写真:Response提供)

 

スズキ:バックアイカメラをAlto Turbo RSに設定

後退時左右確認 サポート  後退時に、移動物を検知するシステム。左右から、車両後方に車や歩行者などの移動物が近づいてくると、モニター内左右確認サポート表示の点滅とブザーでドライバーに知らせる。なお、カメラのみのシステムのため、移動しない物体は検知しない。
自動俯瞰機能  白線がある駐車場で後退する際、停車位置が近づくと、モニターに表示するバックアイカメラの映像を、上から見下ろしたような俯瞰画面に自動で切り替え、駐車を支援する。

 

スズキ:軽初ステレオカメラ方式の「デュアルカメラブレーキサポート」をSpaciaに設定

性能向上
衝突回避または被害を軽減  約5~100km/hで走行中に、ステレオカメラで前方の車両や歩行者を検知。衝突警報、軽いブレーキをかけ警告、ブレーキアシスト、自動ブレーキと段階を追って衝突回避または被害軽減をサポートする。対象が車両の場合、約5~50km/h、対象が歩行者の場合は約5~30km/hであれば、衝突を回避できる場合がある。
 従来の「レーダーブレーキサポートシステム」では、約5~30kmで走行中に機能し、前方車両との速度差が15km/h以下のときに衝突を回避できる場合があり、約30km/h以下の場合は衝突被害を軽減するとしている。
(注) 1. スズキが採用したステレオカメラは、富士重工のアイサイトにも供給している日立オートモティブシステムズ製。アイサイト用カメラとの共通点・相違点などは未詳。
2. デュアルカメラブレーキサポート車価格は、消費税抜きで7万円高。なお、スバルのアイサイトは消費税抜きで10万円高。スズキのレーダーブレーキサポートは、Altoの場合、誤発進抑制機能、エマージェンシーストップシグナル込み消費税抜きで2万円高。
追加した機能
車線逸脱警報  約60~100km/hで走行中、ステレオカメラが車線の左右区画線を認識し、車線を逸脱すると判断すると、ブザー音とメーター内の表示灯によりドライバーに注意を促す
ふらつき警報  約60~100km/hで走行中、ステレオカメラが車両の蛇行パターンからふらつきと判断した場合、ブザー音とメーター内の表示灯によりドライバーに注意を促す
先行車発進お知らせ機能  停車時、先行車が発進して約4m以上離れても自車が停止し続けた場合、ブザー音とメーター内の表示で、運転者に知らせる。

(注)誤発進抑制機能は、従来の「レーダーブレーキサポートシステム」と同じ。

Spaciaに全方位モニターを設定
 車両の前後左右4カ所にカメラを設置し、車両を真上から見たような俯瞰の映像をナビ画面に表示。俯瞰の映像の他、モニターボタンにより、前方/後方ワイド映像、助手席側のサイド映像など、視点の切り替えが可能。

(注)デュアルカメラブレーキサポートを搭載するSpaciaは、展示会前日の5月19日に発売された。展示会では、部品や搭載する車両の展示はなかったが、カタログ等資料が配布された。

 

スズキ:新旧の衝突被害軽減システムの性能比較

新方式 既存の方式
デュアルカメラブレーキサポート レーダーブレーキサポート
搭載するセンサー ステレオカメラ レーザーレーダー
歩行者認識 あり なし
衝突警報および自動ブレーキが 作動する条件 約5~100km/hで走行中、ステレオカメラが前方の車両や歩行者を検知し、衝突の可能性があると判断した場合。 約5~30km/hの低速走行中に作動する。

 

 



ダイハツ:スマートアシストにカメラを追加装備

ダイハツの「スマートアシストⅡ」
単眼カメラを追加装備した、ダイハツの「スマートアシストⅡ」 (写真:Response提供)

 ダイハツは、2015年4月発売のMoveとTantoに設定した衝突回避支援システム「スマートアシストⅡ」をパネルで紹介した。従来のスマートアシストに搭載していたレーザーレーダーと車両後部確認用のソナーセンサーに加えて、カメラを新たに搭載。それにより、歩行者の認識を可能にするとともに、機能追加や性能向上を実現した。例えば緊急ブレーキについては、従来のスマートアシストでは4~30kmで走行中に作動したが、スマートアシストⅡでは、約4~50km/hで走行中(ただし速度差は30km/h以内)に作動するよう向上させた。

ダイハツ:単眼カメラも装備するスマートアシストⅡを設定

性能向上
衝突回避支援 ブレーキ (対車両)  従来は、約4~30km/hで走行中に前方車両を認識し、衝突の危険性が高まった場合に、緊急ブレーキを作動させ、被害軽減や衝突回避を支援していたが、作動可能な速度を約4~50km/hで走行中(速度差が30km/h以内)に向上させた。(緊急ブレーキは、車両に対してのみ作動する。)
衝突警報機能 (対車両)  従来は、約4~30km/hで走行中に前方車両を認識していたが、作動可能な速度を約4~100km/hで走行中(速度差が60km/h以内)に向上させた。
機能追加
衝突警報機能 (対歩行者)  衝突警報機能の対象に歩行者を追加。約4~50km/hで走行中に前方の歩行者を認識し、衝突の危険性があると判断した場合、ブザーとメーター内の警告灯でドライバーに危険を警告する。
車線逸脱警報  約60km/hで走行中に、ウインカーを出さずに、走行している車線から車両がはみ出しそうになると、ブザーとメーター内の警告灯でドライバーに危険を警告する。

資料:ダイハツの展示パネル、プレスリリース 2015.4.27

 

ダイハツ:新旧の衝突被害軽減システムの性能比較

新方式 既存の方式
スマートアシストⅡ スマートアシスト
搭載するセンサー 単眼カメラ、レーザーレーダー レーザーレーダー
歩行者認識 あり なし
衝突警報機能の作動条件 (対車両) 約4~100km/hで走行中、前方約80m以内に車両があることを、単眼カメラまたはレーザーレーダーが検知している場合(速度差約60km/h以内)。 約4~30km/hで走行中、前方約20m以内に車両があることをレーザーレーダーが検知した場合。
緊急ブレーキの作動条件 (対車両)  約4~50km/hで走行中、前方約20m以内に車両があることをレーザーレーダーが検知している場合(速度差約30km/h以内)。

(注)ダイハツによると、カメラは約80m先までの車両、約40m先までの歩行者を認識する。レーザーレーダーは、約20m先までの障害物(車両など)を認識する。

 

 



大型トラック2社(日野とUDトラックス):衝突被害軽減ブレーキを紹介

 大型トラックの衝突事故は、乗用車に比べその影響が大きいため、車両総重量3.5t超の新車トラックについて、2014年11月から数年かけて段階的に(車両総重量と新型車・継続生産車の区分による)衝突被害軽減ブレーキの搭載が義務付けられ、搭載車には減税措置も導入されている。

 また2014年11月から「衝突被害軽減ブレーキの新基準」が施行され、2015年8月から「車線逸脱警報装置の新保安基準」が適用される。

 本展示会では、日野とUDトラックスが、それぞれの大型トラック(日野ProfiaとUDトラックスのQuon)に設定する予防安全装備を映像とパネル展示で紹介した。

 

UDトラックスが展示したミリ波レーダー UDトラックスが展示したヨーレートセンサー
UDトラックスが展示したミリ波レーダー 同じくUDトラックスが展示したヨーレートセンサー(自車の走行車線を推定し、ミリ波レーダーと協力して前方障害物を特定する)

 

日野自動車

衝突被害軽減ブレーキ
衝突被害軽減機能  衝突の恐れがあると、警報やブレーキ作動で注意。危険が高まるとより強力に作動する。
 衝突後も制動を継続し、被害を軽減する(通常は、衝突するとレーダーが機能しないため、システムが終了する)。
 ストップランプ、ハザードランプの点滅で、二次被害防止を支援する。
衝突回避支援機能  前方の低速走行車を検知し追突の恐れがあると、警報やブレーキ作動でドライバーに注意。より危険が高まると、早いタイミングで強いブレーキを作動。
警報システムとの 連携  日野Profiaは、「ドライバーモニター」「車両ふらつき警報」「スキャニングクルーズⅡ」も標準装備し、衝突被害軽減ブレーキと連動させる。
車線逸脱警報
 車線からの逸脱を画像センサーが捉え、警報によりドライバーの注意を喚起するシステム。画像センサーの解像度アップにより、白線の認識精度が向上し、より正確に車線逸脱を検出できるようになった。

 

UDトラックス

衝突被害軽減システム
衝突警報  ミリ波レーダーとヨーレートセンサーで前方の障害物を特定し、衝突のおそれがある場合に運転者が回避操作を行うよう促す。
緊急制動  その上で、さらに前方障害物との衝突が避けきれないと判断した場合には、ブレーキを作動させて自車を減速させ、衝突を回避、または衝突した場合でもその被害を軽減させる。
車線逸脱警報装置
 車線検知カメラで車線を検知し、車速が約60km/h以上で車両が走行車線の右側または左側の車線を逸脱したときに、運転者に表示と警報(一次警報)で回避操作を促す。運転者が回避操作を行わず、車線から車両の半分がはみ出した場合には、さらに警報(二次警報)を鳴らし、回避操作を促す。
センサーとコントロールユニットを展示
車線検知カメラ  車両前方を撮影し、画像処理することによって車線を検知。さらに、内蔵されたコントロールユニットで自車と車線までの距離を演算し、自車が車線から逸脱した際警報の制御を行う。
コントロールユニット  各センサーから入手した信号などから、前方障害物を特定し、衝突の可能性がある場合は警報やブレーキの制御を行う。
ヨーレートセンサー  回転角速度を計測し、コントロールユニットに信号を送る。自車の走行車線を推定し、ミリ波レーダーと協力して前方障害物を特定する。
ミリ波レーダー  電波を照射し、前方障害物との距離や相対速度を測定し、コントロールユニットに信号を送る。

                     <自動車産業ポータル、マークラインズ>