车载摄像头应用系统的扩大使用及今后动向

~监视摄像头的增加及控制用传感器的摄像头扩大应用~

2013/01/08

概 要

 车载摄像头从后视及侧视的监视摄像头起步,之后还作为前后方监视摄像头开始应用。前方监视摄像头除了用作监视摄像头,还开始用作追踪控制前方车辆、车道保持控制的传感器,配套个数2011年达到约1,000万个,市场规模达到350亿日元左右。

 为配合北美乘用车后视摄像头配套的义务化、欧美地区车道保持系统与避免碰撞制动系统配套的义务化、以及新车评估项目的增加,今后将加快提高车载摄像头性能及低成本化技术的开发。作为其结果,随着摄像头应用系统性能的提高,用户对其认知度也将上升,车载摄像头的配套数量会快速增加,2015年预计将达到4,000万个、2020年将超过5,000万个。

 各整车厂也将其定位为车辆的优势、差别化性能之一,摄像头应用系统的开发竞争将日趋激烈。

 为了摸清该行业的动向,我们采访了由于搭载了使用立体摄像头的EyeLight而广受关注的富士重工的开发负责人,以及为多家整车厂提供单眼摄像头识别技术的Mobileye公司的日本法人。采访的详细内容将分别在各整车厂、各供应商动向的章节中进行介绍。

(参考)法规方面的动向
(1) 北美KT法(Kids Transportation Safety Act,儿童交通安全法)
在北美,从自家车库倒车时撞倒儿童的事故频发,为此,NHTSA计划将配套后视摄像头列为一项义务。预计该法规将于近期制定。
(2) 北美的LDW+FCW配套要求(NHTSA)
2011年,NHTSA要求配套LDW (车道偏离警示)+FCW(前方碰撞警报)。
(3) 欧洲NCAP(New Car Assessment Program)
2014年,Vehicle-AEB(对车辆的紧急制动)成为NCAP必要条件,2016年,Pedestrian-AEB(对行人的紧急制动)成为NCAP的必要条件。

 


整车厂的产品开发、技术开发情况

斯巴鲁 EyeSight Ver.2 : 以立体摄像头的差别化为目标

 对从立体摄像头开发的初期就参与其中的斯巴鲁技术研究所担当部长樋渡穰进行采访,采访中谈到开发历史、立体摄像头的特征、以及今后将着力开发立体摄像头的方针。

(1)开发历史

アイサイト商品化の歴史(富士十工提供)

1980年代末 开始开发立体摄像头
1999年 为力狮配套ADA第1代,并发售
配套4项功能 车间距控制巡航控制
车间距警报
车道偏离警示
弯道警报/减档控制
2001年 为力狮配套ADA第2代,并发售
配套5项功能 4项功能+VDC预览控制
2003年 为力狮配套ADA第3代,并发售
配套8项功能 在5项功能基础上
尾随监视器
抓地力监视器
前方车辆启动监视器
特征 增加毫米波雷达
旨在弥补立体摄像头夜间及起雾时的不足。
2008年 为力狮配套EyeSight Ver.1,并发售
配套8项功能 避免碰撞/减轻碰撞伤害功能
 抑制AT误发动控制
 预防碰撞制动
 预防碰撞制动辅助
减轻驾驶负荷功能
 带全车速追踪功能的巡航控制
 前方车辆启动的通知
预防安全功能
 车间距警报
 车道偏离警示
 晃动警报
特征 配套一体化的新立体摄像头
旨在削减系统成本,提高性能。
2010年 为力狮配套EyeSightVer.2,并发售
配套功能 提高预防碰撞制动的性能
与对象物体的速度差在30km/h以下时,只要情况良好“就不会发生碰撞”
特征 旨在进一步降低成本、提高性能。

(注)ADA=Active Driving Assist


 开始开发立体摄像头的时候,如下图概念图所示,为开发出可识别各类道路环境“不会碰撞的车辆”,选择可实现人眼功能的立体摄像头作为传感器。

ADAシステムの危険検知機能(富士十工提供)

 

(2)EyeSightVer.2 的销售情况

 斯巴鲁品牌的普通乘用车+小型乘用车2012年11月销量为11,887台,比上一年度同月的4,841台增加约1.5倍(日本汽车销售协会联合会统计)。而且在分品牌销量排行前30名中出现了翼豹、森林人、力狮,3个品牌合计销量达10,672台。

 这3个品牌提供EyeSightVer.2规格。2012年11月新森林人上市后1个月的订单中EyeSight的配套率达86.6%,同年9月新翼豹XV达82.3%、力狮/傲虎2011年12月~2012年2月销量约达90%、每个品牌的EyeSight配套率都很高。这些数字显示出用户对“不会碰撞的车辆”的强烈的关注,上述来自汽车销售联合会统计的数据想必也将成为用户购买EyeSight规格新车的一个较大的理由。

 

(3)立体摄像头的特征

スバル独自のステレオ画像認識技術(富士十工提供)1)系统结构的変化
 ・ADA第1代/第2代/第3代时,分别由摄像头与图像处理构成,摄像头部分安装于室内镜的一部分,图像处理部分则设置于前座下。
 ・EyeSight Ver.1/Ver.2的摄像头内部集约了摄像/识别/控制演算部的全部,降低了系统成本,提高了精准度。
 ・将左右摄像头传达的影像信号数字化,由新开发的3D图像处理发动机(日立制造)对主要的立体图像进行处理,由图像识别微控制器分担识别处理任务。

2)图像识别演算由斯巴鲁内部开发
 ・从1980年代末期开始开发到现在,始终在斯巴鲁内部开发。
 ・在立体物识别演算、路面状态(白线、障碍物等)识别演算方面拥有的技术成为了优势。
 ・从EyeSight Ver.1到Ver.2的时候,车速差在30km/h以下时的“不碰撞功能”的演算开发在斯巴鲁内部进行,搭载于于Ver.1的硬件。

 3)摄像头安装/调整/检查相关的技术由斯巴鲁内部开发。
 ・例如,关于工厂下线时的安装,开发出可在产线的平均最长工序时间内完成调整的方法。

 4)申请多项保护斯巴鲁专业技术的专利。
 ・立体摄像头相关方面约申请200项专利。
 ・立体物识别演算方面,包括行人感知在内,申请120多项专利,路面情况识别演算方面,申请20多项专利。
 ・还在摄像头安装/调整/检查方面,申请20件多项专利。

 

(4)今后的开发方向

アイサイト:技術開発の方向性(富士十工提供) 通过采访,感受到斯巴鲁在立体摄像头系统开发方面的强烈自信,高端技术只有得到普及才存在价值。

 因此,要利用立体摄像头的距离测量功能,以进一步改良识别性能为目标,

1)继续在斯巴鲁内部开发立体图像处理技术。
 具体来说,以
 ・扩大视野: 扩大视角,延长可测量距离
 ・对象物识别处理技术的发展: 提高当前感知物体的识别性能、增加识别对象物体的种类

为目标,单眼摄像头、单眼摄像头与雷达的融合等,以与其他系统的差別化为目标。

 (注)后续开发方面,在新森林人发布会(2012年11月)上,宣布“尾随行驶的速度差从原先的30km/h提高至50~60km/h的技术开发基本完成。”

2)前方/立体摄像头以外的摄像头技术方面,将利用行业技术的发展。即,
  ・根据产品规格,配套可使用的系统。
  ・换而言之,将开发资源集中至立体摄像头。

 

各整车厂的产品开发、技术开发情况

 各整车厂的摄像头应用系统的开发情况整理至下表。刊登的系统并非是只有摄像头的系统,而是使用了雷达的系统、或摄像头与雷达的组合系统。

公司名 检测
对象
系统概要说明
丰田 车辆
周边
多角度全方位监视器(4个单眼摄像头)
 富士通天、阿尔派的多摄像头系统为埃尔法、Vellfire、Estima、普锐斯等配套。
前方 LKA(车道保持辅助)
 单眼摄像头检测出车道,控制车辆在车道内行驶。
 为埃尔法、Vellfire、皇冠、SAI等配套。
避免碰撞辅助型预防碰撞安全系统
 组合毫米波雷达、立体摄像头,将车辆与对象物的相对速度自动控制在40km/h以下,辅助避免碰撞系统。通过近红外线照明灯还可在夜间检测出行人。
 为雷克萨斯LS配套。
自适应远光灯系统(AHS)(室内镜内置单眼摄像头)
 远光灯照射时,可检测出前方车辆的尾灯及反向车辆的前照灯,对该部分进行自动遮光,防止对象车辆的反光。
 为雷克萨斯LS配套。
盲点监视器(BSM)
 后视镜难以确认的侧后方行驶车辆可利用毫米波雷达检测,通过引起驾驶员的注意,辅助变道时的安全驾驶。
 为雷克萨斯LS配套。
本田 车辆
周边
多视角摄像头系统(4个单眼摄像头)
 检测出车辆周边的障碍物。为奥德赛、Stepwgn等配套。
前方 远光灯辅助系统 (室内镜内置单眼摄像头)
 检测出反向车辆的前照灯、前方行驶车辆的尾灯,切换远近光灯。
 为雅阁等配套。
前方碰撞警告系统
 使用单眼摄像头的前方行驶车辆检测系统。
  2012年为北美雅阁轿跑配套。
自动制动:普及型(低速行驶时的自动制动及警报)
 使用激光雷达的前方车辆识别。开发中。(在Honda meeting 2012上亮相)
自动制动:高性能型(带ACC、车道识别功能)
 毫米波雷达+单眼摄像头。还可检测行人。60km/h时停止。开发中。(在Honda meeting 2012上亮相)
日产 车辆
周边
AVM(全景式监视器)(4个单眼摄像头)
 车辆周边的4个摄像头图像的合成及视角切换,合成俯瞰图像。
 为Serena、Elgrand配套。目前正在增加配套车型。
MOD(移动物体检测)功能。为北美Altima配套。
 使用后视摄像头,检测出从离开停车场时的障碍物。
使用后方摄像头的车道偏离警示系统。为北美Altima配套。
 使用后视摄像头进行车道识别。
盲点警示。为北美Altima配套。
 使用广角后视摄像头,对侧后方车辆进行检测和警报。
将上述功能搭载于后视摄像头系统,以期与KT法要求的后视摄像头配套义务化形成差別化。
前方 LDW (Lane Departure Warning)/ LDP (Lane Departure Prevention)
 使用单眼摄像头,检测车道,保持车道内行驶。
 为北美英菲尼迪车等配套。
前方避免碰撞辅助系统
 使用单眼摄像头与雷达,避免与前方车辆碰撞的辅助(警报+制动控制)。
 开发中。在先进技术发布会2012上亮相。
紧急操舵避免辅助系统
 使用单眼摄像头、雷达、雷达扫描器,检测出没有障碍物的方向,选择紧急制动或紧急操舵,避免碰撞。开发中。在先进技术发布会2012上亮相。
斯巴鲁 前方 EyeSight 
为力狮、翼豹、森林人等配套。
使用立体摄像头,可检测出前方障碍物以及车道,拥有带预防碰撞制动/全车速追踪功能的巡航控制/车道偏离警示等功能。
 1999年作为ADA(Active Driving Assist 主动驾驶辅助系统)开始为力狮配套。
 2008年为力狮配套EyeSight Ver.1。以小型低成本化为目的,作为EyeSight进行配套。
 2010年以进一步改善功能及低成本化(售价10万日元)为目的,扩大配套车型(EyeSight Ver.2)。
马自达 前方/侧后方 i-ACTIVSENSE  
为Atenza配套。
使用前方毫米波雷达(76GHz)与单眼摄像头,检测前方车辆,拥有前方障碍物警报/自动制动控制(SCBS)、前照灯控制(HBC/AFS)、车道偏离警示、AT误发动控制的功能。
使用侧后方毫米波雷达(24GHz),检测侧后方接近车辆,还拥有后视影像监视(RVM)功能。
沃尔沃 前方 City Safety
 为XC60配套。使用激光雷达的车辆避免碰撞系统。
Human Safety
 为S60配套。使用毫米波与单眼摄像头的车辆与行人的避免碰撞系统。
宝马 车辆周边 Surround View  
 为3系配套。5个摄像头影像的合成(前保险杠的左右、左右后视镜部、后方)。
 驻车辅助功能。
前方 SmartBeam DFL(Dynamic Forward Lighting)  
  为3系配套。
 使用后视镜配套CMOS摄像头(Gentex制造),检测其他车辆的前照灯或尾灯。
FCW (Forward Collision Warning)
 为1系配套。
 使用单眼摄像头(Mobileye EyeQ2),避免与前方车辆碰撞。
LDW (Lane Departure Warning)  
 为1系、3系配套。
 检查车道,车道偏离警示。
梅赛德斯奔驰 前方/
后方/
侧后方
all-round vision  (将为下一代S Class配套)
 前方Long Range Radar + Mid-range Scan、前方Short Range Radar、后方Multimode Radar
 侧后方Short Range Radar ×2
 前方立体摄像头、前方红外线摄像头
避开前方障碍物(操舵、制动)
  立体摄像头与雷达检测车辆与行人
避开路口事故(雷达)
行人、动物警报
车道保持控制(包含侧后方车辆警报)
后方避免碰撞、减轻伤害
前照灯控制
奥迪 前方 Variable headlight range control   
 为A3配套。
 车载摄像头检测其他车辆光源等,切换远近光灯的控制。
Active lane assist 
  为A3配套。
 车载摄像头检测车道,车道偏离警示以及转向控制辅助。


 以下将介绍上表中介绍的几家整车厂的系统传感器结构及功能。

 

(1)丰田

 为雷克萨斯的LS配套、前方立体摄像头+毫米波雷达作为传感器的预防碰撞安全系统的系统结构。其特征是不仅可检测出前方车辆,还可通过配套近红外线照明灯检测出行人。 プリクラッシュセーフティスステムのシステム構成

 

(2)日产

 以提高后视摄像头的附加值为目标进行开发。2012年10月举行的“先进技术说明会”上,宣布通过1台后视摄像头实现了以下3种功能。

1)运动目标检测(MOD)
   后退时检测出移动物体,发出警报。

2)车道偏离警示(LDW)
   后视摄像头检测出路面上的车道,对偏离车道发出警报。

3)盲点警示(BSW)
   检测并警报左右的侧后方车辆,确保变道时的安全。

 

(3)马自达

 展示i-ACTIVSENSE的传感器结构。前方单眼摄像头与毫米波雷达组合检测前方车辆。还配备2个可检测从侧后方接近车辆的准毫米波雷达。 i-ACTIVSENSE のセンサ構成

 

(4)梅赛德斯奔驰

 除了前方立体摄像头,还配备前方远程雷达、前方及侧后方配备2个近程雷达、后方多模式雷达、以及远近红外线摄像头,可检测车辆全方位的障碍物及行人。 Mercedes-Benz

 



零部件配套厂的开发情况

Mobileye公司的开发情况: ― 搭载单眼摄像头安全系统的车辆增加 -

(1)公司概要

总部 荷兰
开发
基地
以色列(约300名员工)
特征 单眼摄像头图像识别技术达世界顶尖水平。
拥有安装开发的算法图像识别专用SOC。
・已配套EyeQ1, EyeQ2。已开发出提高避免碰撞性能的EyeQ3。
对应
系统
Lane Detection/Vehicle Detection/General Object Detection/Pedestrian Detection/Traffic Sign Recognition/ Head Lamp Detection
客户
(来自
官方网站)
整车厂
欧宝、宝马、克莱斯勒、通用、福特、现代、捷豹、标致雪铁龙、沃尔沃、裕隆汽车、斯堪尼亚、2家日系整车厂等
一级供应商
Autoliv、Calsonic、Delphi、Gentex Corporation、Leopold Kostal、Magna Electronics、Mando vorp、TRW等

 

(2)采访Mobileye Japan的会长市桥、董事长川原,听取了产品化的情况及今后的计划

1)公司成立背景
  ・整车厂提出“想开发使用立体摄像头的避免碰撞系统”时,回答“可以使用单眼摄像头”,并成为了开发单眼摄像头识别技术开发的契机。
  ・为进行开发,在以色列成立公司。

2)配套情况

2007年、2008年 2011、2012年 2014年 2016年
配套功能 LDW
 (GM,宝马)
LDW+CMB
 (沃尔沃)
LDW+IHC+TSR
 (宝马)
LDW+FCW
 (通用等)
LDW+IHC+TSR+FCW
 (宝马、欧宝等)
     LDW+LKS
      (Hyundai, Ford)
增加CAR AEB 增加PED AEB
法规 北美
NHTSA 的
LDW+FCW配套要求
欧洲
NCAP-Vehicle
AEB
欧洲
NCAP-Pedestrian
AEB
(注)  LDW  Lane Departure Warning
LKS  Lane Keeping Support
CMB  Collision Mitigation by Braking
FCW  Forward Collision Warning
IHC  Intelligent Headlamp Control
TSR  Traffic Sign Recognition
AEB  Autonomous Emergency Braking
PED  Pedestrian


 

 ・2007年开始为沃尔沃、通用、宝马配套,2011年美国NHTSA要求配套LDW+FCW,目前为9家整车厂采用。

 ・今后为应对从2014年开始的欧洲NCAP,将扩大配套车型。(16家公司的预测)

 ・拥有单眼摄像头单独的系统、及单眼摄像头+雷达的融合系统这2种实现形态,高级车采用融合系统等,根据各整车厂的不同方针区别使用。

 

3)Mobileye单眼摄像头系统的特征

图像识别SOC 由用于图像处理的订制CPU(VMP=Vector Microcode Processor)以及
用于判断算法的通用CPU(原先是ARM 、目前是MIPS)构成。
软件构成 软件为内部开发
由核心部>应用程序部>参数部这3层构成,
用户一般可根据应用程序选择/参数调整实现符合其产品的规格。
核心软件、应用软件基于对收集的用户行驶数据的解析,
每半年进行一次版本升级。
识别对象 现状:
 前方车辆、行人、障碍物、光源(前照灯、尾灯)、交通标志(限速)
 (识别其存在,并判断存在位置(距离))
识别范围扩大计划:
 动物、交通标志(各种形状)、交通信号等。
改良距离
测量精准度

与毫米波雷达相比,距离测量有时不稳定,
使用EyeQ2时,车间距控制型定速走行系统(ACC)适用的车速受到限制。
通过改良,下一代版本(EyeQ3)可适用于任何速度。

 

4)行驶数据数据库

走行データ収集/解析の仕組み ・Mobileye公司的产品开发的特征是收集和解析庞大的行驶数据,将其作为改良识别演算的开发材料。

 ・Mobileye公司为了配套自主开发摄像头的车辆的开发,在全球各地的各种气候条件下运用读取行驶实验中取得的行驶时图像数据的数据库系统。

 ・通过解析其中存储的数据,抽出改良识别演算的信息,用于改良开发。改良的软件供应所有用户。

 ・通过大量的配套实绩累计收集的庞大数据与技术是Mobileye公司的一个较大的优势,今后还将继续增加的图像数据库的精准度及覆盖面是其他公司所无法企及的。

 

5)今后技术开发方向

技术开发 识别技术的发展
 ・识别对象范围的扩大。
 ・可用空间的识别。
   ・通过单眼摄像头获得Depth Map。
 ・道路的凹凸检测
   ・可检测出人行道台阶的变化。
适用场景的扩大
 ・如同ACC的适用车速的高速化,希望扩大识别技术的适用场景。
Self-Driving Car 的开发
 ・着手开发车辆周边配备多个摄像头的Self-Driving Car。
 ・目前研究将开发成果用于对市区交通堵塞时的行驶辅助功能等。
   ・沃尔沃2014年将为其车型配套,目前多家整车厂都在考虑将其产品化。
产品战略 通过一级供应商,为多家整车厂提供共通技术的业务形态不变。
基本商品是“前方单眼传感摄像头”,
 也可根据整车厂的要求提供传感器融合系统。(已有供应实绩)
针对后视摄像头的范围,
在基本商品“前方传感系统”中读取后视摄像头信号,
提供实现多功能的产品。
也就是作为基本产品的变异产品,读取后视信号。
(图像数据使用以太网进行传输的方式普遍后可实现。)

 

各零部件配套厂的开发情况

一级 二级 摄像头
电装 车道识别用等。拥有雷达融合技术。
开发立体图像处理ECU。
爱信AW 后方摄像头检测路面信息等。
为可使用G-Book mX Pro的导航仪等配套。
富士通天 全景式监视器用。
为丰田车配套。
本田Elesys 车道识别用等。
供应本田。
歌乐 全景式监视器、后视等。
供应日产、富士重工等。
阿尔派 全景式监视器用。
供应丰田。
松下 全景式监视器、后视等。
供应日本国内整车厂。
日立AMS 立体摄像头(含图像处理LSI)
搭载于EyeSight。
法雷奥 全景式监视器、车道识别用等。
欧洲整车厂
大陆 单眼摄像头(车道识别等)、立体摄像头(行人检测)。
目前正开发激光雷达与单眼摄像头的一体化(SRL-CAM)。
博世 单眼摄像头(车道识别等)、立体摄像头(以小型化为目标)。
已开发出单眼摄像头与雷达的融合系统(奥迪等)。
Mobileye 单眼摄像头图像识别技术达世界顶尖水平。
为多个一级供应商供应技术,目前为9家整车厂配套。
开始销售上市版的预碰撞辅助系统。


 日本的供应商从监视摄像头的开发开始,近年还开始开发控制用传感摄像头。

 欧洲供应商关于控制用传感摄像头的开发,比日本供应商的开发经验更丰富。

 Mobileye公司目前与多家供应商合作开发单眼传感传感器技术,电装、博世、大陆、法雷奥等供应商未与Mobileye公司合作,而是推进自主开发。

 

 



今后的发展方向

(1)系统现状与未来动向

传感器 现状与未来动向
系统名称


像头
单眼

像头

米波
雷达


雷达




线

感器
预防碰撞安全
(紧急自动制动)
(障碍物识别技术)
EyeSight今后将继续保持只有立体摄像头的系统结构。
为雷克萨斯配套。
梅赛德斯奔驰发布技术,作为高性能版保留。
Mobileye对实现只有单眼的系统拥有自信。
今后作为普及版系统,预计将为多家整车厂配套。
与单眼摄像头单独的系统相比,具备更高的性能。
今后预计该系统结构将作为高性能版进行配套。
是目前的主流,但预计今后随着摄像头的普及将有所减少。
行人检测与警报 确立了与其他目的的摄像头系统共用的行人检测技术。
(○) 需要传感融合,但预计今后将改为只使用摄像头。
作为夜间检测,将继续配套。
改为红外线照明型,增加日间用摄像头感光的方式。
车道检测与警报/
保持控制
确立了与其他目的的摄像头系统共用的行人检测技术。
确立了与其他目的的摄像头系统共用的行人检测技术。
今后作为低价位产品,将增加使用后视摄像头的车道检测方式。
反向车辆检测
(前照灯控制)
确立了与其他目的的摄像头系统共用的行人检测技术。
标志、信号识别 确立了与其他目的的摄像头系统共用的行人检测技术。
驻车辅助(引导) 在日本,以该方式扩大市场。
今后预计与超音波传感器并用的系统将成为主流。
预计将成为今后的主流系统。
以欧洲为中心扩大配套范围。
今后预计与摄像头系统的并用系统将成为主流。
驻车辅助
(移动物体检测)
現在日产先行研发。
为应对KT法等,预计各公司的竞争将日趋激烈化。
应对KT法
(后视监视器)
预计在北美将法规化,目前各公司在开发中。
预计单价为$159-$203 with Display, $58-$88 without Display。
日产投放移动物体检测技术、车道偏离警示等的差別化技术。
随着后视摄像头的标配,使用该摄像头的差別化技术的开发预计将日趋激烈。

 

(2)监视摄像头动向

 在日本国内,为应对后视摄像头与全景式监视器的配套扩大、北美KT法的颁布、以及欧洲驻车辅助系统的普及,

1)将增加监视摄像头的配套。

2)监视摄像头系统的差別化技术配套竞争日趋激烈。
    (日产的移动物体检测、车道保持辅助技术这样的多功能化)

 

(3)控制用传感摄像头动向

 前方障碍物检测构成的驾驶辅助技术随着摄像头技术的高度化及低成本化,

1)与雷达技术的传感器融合的必然性减小,根据系统要求的高低,可选择只有摄像头或传感器融合。

2)推进单个摄像头系统的多功能化。

3)可根据系统要求及整车厂战略的不同进行选择单眼或立体。



(参考)单眼摄像头与立体摄像头的比较

比较项目 单眼摄像头 优劣 立体摄像头
图像识别精准度 ・原理上性能相同 = ・原理上性能相同
距离测定精准度 ・从接地图像与摄像头位置计算 ・利用视觉差的距离测定
应对雨雾等 ・与人眼作用相同 存在相同的弱点
( = )
・与人眼作用相同
单独系统的
成立性
・可检测白线,
・碰撞警报/避免碰撞控制中,仍存在与单独系统、与毫米波融合的性能差。
 (可根据整车厂的配套方针进行选择。)
・斯巴鲁已将其产品化。(EyeSight)
・拥有立体摄像头+毫米波雷达的系统,但摄像头单独系统预计将是主流。
检查及调整的难易度 ・与立体摄像头相比更简单。 ・2个摄像头的光轴调整/辉度平衡调整等,与单眼摄像头相比更难。
成本 ・零部件数量少于立体摄像头。 ・共享图像处理/识别部等,在成本削減上下了工夫,但与单眼相比多使用一个图像传感器。
其他 ・摄像头单独系统相关的Mobileye公司的技术力较高。 ・斯巴鲁累计的使用技术/专利数量之庞大,是后来者难以企及的。

 

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